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Journal:现代测绘
Key Words:惯性测量系统；里程计；射频识别；联邦滤波器；数字矿山
Abstract:井下人员定位是实现数字矿山的重要组成部分。INS/里程计组合系统用于井下定位已经无法满足高精度的需求，且两类传感器均存在累积误差，因此，提出一种利用射频识别（RFID）辅助的INS/里程计的人员定位算法。首先介绍了INS/里程计组合定位的系统状态模型和观测值模型，给出了RFID辅助模型的观测值，为提高传感器组合稳定性，引入联邦滤波器，给出基于RFID辅助INS/里程计的人员定位系统具体流程，最后进行模拟实验，验证了算法的有效性。结果表明，通过RFID提供的高精度位置观测值能有效提高INS/里程计井下人员定位效果，联邦滤波器提高了滤波的收敛速度和精度，平面精度提高了1/3左右，确保了井下人员长时间定位的精度要求。
Indexed by:Journal paper
Discipline:Engineering
First-Level Discipline:Surveying and Mapping
Document Type:J
Volume:40
Issue:6
Page Number:1-5
Translation or Not:no
Date of Publication:2017-11-01
Links to published journals:https://doi.org/10.3969/j.issn.1672-4097.2017.06.001