传动器件是机电装备核心组件，随着机电装备智能化水平提高，传动器件向智能化、高能效、长寿命方向发展，可控柔性传动器件具有控制简单、响应速度快、系统兼容性高等优点，迅速成为传动器件领域的研究热点，符合国家自然科学基金委“十四五”规划优先发展领域“43.高性能机电装备设计与制造的科学基础”的重点研究方向。

研究对象磁流变液动力传递器件是典型的可控柔性传动器件，其工作原理如图所示：无外加磁场时，软磁性颗粒均匀分散、液体自由流动，在外加磁场作用下产生可逆的磁流变效应，颗粒排列成链、液体固化并具有屈服应力，将磁流变液置于主动盘组与从动盘组间，通过调节磁场控制流变效应实现转矩控制。磁流变液动力传递器件具有可控性高、响应迅速、控制功耗低等优点，已应用于机器人关节柔顺控制，并在机电装备调速、制动等场合存在广阔的应用前景。

磁流变液动力传递工作原理图