2023-13857，GNSS拒止环境下灾害救援人员应急定位关键技术研究，江苏省科技厅，2023-09-20
2022-12889，非合作应急环境下GNSS/INS/语义地图协同增强人工磁场定位模型研究，国家自然科学基金委员会，2022-09-08
2018-09540，城区复杂建筑环境下GNSS/UWB/INS/机会信号协同连续定位关键模型研究，国家自然科学基金委，2018-08-27
2023-00142，用户驱动的惯性/磁场/音频室内应急定位研究，2023-03-31
2021-10995，地上下联合空间信息感知，2021-03-01
2016-07716，面向室内外过渡区域的GNSS/UWB/INS协同定位模型研究，国家自然科学基金委，2016-08-17
2016-07619，基于GNSS/UWB/WIFI/INS协同的室内外无缝定位关键模型研究，江苏省科技厅，2016-06-28
2017-07970，面向GNSS/UWB/INS协同定位的非线性/非高斯滤波算法，中国矿业大学，2017-03-13
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